Tổ hợp 9K114 được phát triển bởi Phòng thiết kế máy Kolomna—đây cũng là nơi đã thiết kế chế tạo ra các loại tên lửa chống tăng 3M6 Shmel (AT-1 Snapper) và 9M14 Malyutka (AT-3 Sagger). Công việc bắt đầu vào năm 1967, với hi vọng sử dụng tổ hợp này cho trực thăng Mi-24. Tuy nhiên việc chậm trễ đã xảy ra do Kolomna phải thiết kế một tổ hợp Falanga nâng cấp (3M11 Falanga - AT-2 Swatter) sử dụng hệ dẫn hướng SACLOS nhằm thay thế phiên bản cũ. Việc thử nghiệm của tổ hợp hoàn thành vào năm 1974 và chấp nhận trang bị năm 1976. Tổ hợp 9K114 không có vũ khí tương ứng trực tiếp từ phương Tây, loại vũ khí gần giống nó nhất là AGM-114 Hellfire.